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飞行机器人位姿神经网络预测控制器

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飞行机器人位姿神经网络预测控制器

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专利(申请号):2015101133698

专利 ID :CN106033189B

法律状态:专利权维持

更新日期:2021-09-27

所属分类:G05B13/04

委托平台办理

专利申请人:徐州工程学院

  万果交易保障

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专利详情
本发明公开了一种飞行机器人位姿神经网络预测控制器,特别适用于多旋翼飞行机器人的位姿控制。控制器包括:滚动优化器、神经网络预测模型、逆神经网络模型、延迟环节、反馈环节、加法比较器、减法比较器;控制器使用神经网络对飞行机器人动态过程进行建模、预测;使用逆神经网络确定迭代优化算法的初值;采用牛顿‑拉夫逊算法进行局部优化;控制器还具有反馈控制功能。相比于机理建模,神经网络模型具有更高的精度,基于此模型的预测控制具有更高的控制性能;采用了目标函数优化的方法,能在保证控制性能的前提下尽量减少电能消耗;与PID控制相比,控制超调小,控制效果更加平稳;与滑模控制相比,不会产生抖震问题。

专利交易流程

Patent transaction steps

资料过户
买卖双方需提供资料
公司 个人
买家 企业营业执照
企业组织机构代码证
身份证
卖家 企业营业执照
专利证书原件
身份证
专利证书原件
平台提供 过户后您将获得
专利代理委托书
专利权转让协议
办理文件副本请求书
发明人变更声明
专利证书
手续合格通知书
专利登记簿副本
常见问题

Q:专利年费如何缴纳?

A:授予专利权当年的年费,应在授予专利权通知书中指定的期限内缴纳,以后的年费应在前一年度期满前一个月内预缴。如果没按规定时间缴纳或缴纳数额不足,可在年费期满之日起6个月内补缴,同时缴纳相应数额的滞纳金。

Q:专利的有效期是多少年?

A:发明专利20年;实用新型专利10年;外观设计专利10年。

Q:购买专利的时候要注意些什么问题?

A:1、专利有效期长短。每个专利都有一定有效期,例如实用和外观有效期10年,发明是20年。购买时需要留意您所购买的专利有效期还有多久。
2、专利权人。查看专利权人是否是出售专利者,专利权人是否有多个。避免出现出售者无权销售专利,签订合同无效的情况。
3、专利类型。专利名称会有多个类似,要确认您购买的专利是哪个类型的,与合同是否一致。
4、专利目前授权使用情况。该专利是否有许可转让甚至独占许可过,这些都需要在合同中列明,避免购买了独占许可的专利,而无法使用。
5、专利是否出于有权状态。(是否存在未及时缴纳年费或者被宣布无效等情况)

Q:买的专利多久能下证?

A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《手续合格通知书》。