本发明涉及堆码机器人技术领域，具体涉及一种可实现吸附、夹取双模式切换的机械手结构及机器人；机械手结构通过二号伺服电机实现工作箱的转动，工作箱右部设置有吸附组件，左部设置有夹取组件，通过工作箱转动进行左右切换，使夹取组件或吸附组件对应于丝杆箱；并设置了丝杆箱，通过一号伺服电机带动丝杆转动，移动螺母沿着丝杆轴向移动，从而带动卡头移动；一号液压缸调节卡头上下位置，与夹取组件或吸附组件配合；夹取组件转动至丝杆箱下方时，调整卡头卡住一类滑座Ⅱ；之后调整移动螺母位置，一类滑座Ⅱ跟着变化，从而改变夹板间距，实现物品夹持；吸附组件则是基于负压远离，通过负压泵使负压吸盘产生吸力，对物品进行吸附。

专利交易流程

Patent transaction steps

买卖双方需提供资料
	公司	个人
买家	企业营业执照 企业组织机构代码证	身份证
卖家	企业营业执照 专利证书原件	身份证 专利证书原件

平台提供	过户后您将获得
专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明	专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本

Q:专利年费如何缴纳？

A:授予专利权当年的年费，应在授予专利权通知书中指定的期限内缴纳，以后的年费应在前一年度期满前一个月内预缴。如果没按规定时间缴纳或缴纳数额不足，可在年费期满之日起6个月内补缴，同时缴纳相应数额的滞纳金。

Q:专利的有效期是多少年？

A:发明专利20年；实用新型专利10年；外观设计专利10年。

Q:购买专利的时候要注意些什么问题？

A:1、专利有效期长短。每个专利都有一定有效期，例如实用和外观有效期10年，发明是20年。购买时需要留意您所购买的专利有效期还有多久。
2、专利权人。查看专利权人是否是出售专利者，专利权人是否有多个。避免出现出售者无权销售专利，签订合同无效的情况。
3、专利类型。专利名称会有多个类似，要确认您购买的专利是哪个类型的，与合同是否一致。
4、专利目前授权使用情况。该专利是否有许可转让甚至独占许可过，这些都需要在合同中列明，避免购买了独占许可的专利，而无法使用。
5、专利是否出于有权状态。（是否存在未及时缴纳年费或者被宣布无效等情况）

Q:买的专利多久能下证？

A:著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《手续合格通知书》。